Le principe de la corde frappée, qui existe encore sous des formes primitives en Amérique du sud et en Afrique, a été initié en Europe sur le psaltérion médiéval dont on pouvait pincer ou frapper les cordes.
Lui succédèrent le tympanon, l’échiquier, et surtout le clavicorde dont la frappe était commandée par un clavier.
Aboutissement de ces évolutions, le piano a aujourd’hui trois siècles et occupe une place centrale dans la musique occidentale.